円筒状のフレームに配置した複数のクローラベルトを、単一のウォームと単一のモータのみを用いて推進させる極めてシンプルかつコンパクトな，永瀬准教授によって考案(永瀬純也, 特許第6109643号.出願日:2013.5.21(優先日:2012.5.26))されたクローラ型機構です。 このクローラ型機構の特長をまとめると、以下のようになります。

• 配管内や大腸内など、狭い環状空間内における走行に適している。
• 独自の湾曲型クローラベルトにより不整地走破性が極めて高い。(速度効率90％以上)
• 垂直管，異形管，L字管を，センサやそれ専用のアクチュエータを一切用いずに走行可能。
• 構造がシンプルであるため大幅な小型化が可能（現状では，25A（内径27mm）の配管を走行可能です）。

これらの構造・特長を活かして、将来的には、管内検査ロボット，大腸内視鏡装置 および医療用カテーテル等への応用を目指しています。

右の写真は，上側：モータ内蔵型(配管検査を想定)，下側：フレキシブルシャフト駆動型(大腸内視鏡，工業内視鏡を想定)です．

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　本研究では，安定かつ消費エネルギーの極めて少ない新しい移動機構の実現を目指して，位置エネルギーを効率的に利用する前進跳躍メカニズムの実現を目的としています．

特に，アクチュエータ，センサ，コンピュータ制御を一切使用せず，機構のみによって（位置エネルギーだけで） 連続跳躍可能な跳躍ロボットの研究を行っています． 現在，受動跳躍機械による10段の連続受動跳躍が可能です． また，胴体の姿勢を拘束した受動跳躍機械で99分間の連続跳躍に成功しました． また，受動跳躍の脚のダイナミクスに，安定なリミットサイクルが存在することを発見し，物理パラメータと走行速度の関係性を理論解析とシミュレーションにより明らかにしました．

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　coming soon

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