水中ロボット操縦支援システム

水中ロボットの操縦は、経験の浅い人間にとって困難です。操縦支援を目的に、自動制御と人間が協調して水中ロボットを制御する研究をしています。

小型水中ロボットによる発掘

考古学調査のため、低コストで水中発掘を可能にする小型ロボットを開発しています。底砂を効率的に除去する発掘デバイスを開発しています。

船底・水中構造物清掃システム

船舶の燃費改善と持続可能性向上のため、フジツボなどの付着生物の除去を目指す、持ち運び可能な水中ロボット用検査ユニットを開発中です。

これまでに開発したロボット

当研究室では、これまで数多くの水中ロボットを開発し、それらの有効性を検証するため、沖縄や琵琶湖、港湾でフィールド実験を行ってきました。


最新情報


私たちの研究室では

私達の研究は、水中での作業をより効率的かつ自動化することを目指しています。現在、水中ロボットは非接触での観測や計測においては大きく進歩し、自律化や自動化が進んでいますが、実際に水中の物体に触れて行う作業では、いまだにダイバーや熟練した水中ロボット操縦者に頼る部分が多く、自動化が十分でないのが現状です。

そこで私達は、この水中での接触作業の効率化と自動化に焦点を当て、まずは人間と自動制御とが協力する協調制御の実現、水中考古学分野での発掘作業、そして港湾構造物のメンテナンス作業への応用を目指しています。これらの目標を達成するために、回路基板設計、防水・耐圧容器設計、制御プログラミングといった、ロボット開発に必要となるほとんどの要素を自ら手掛けています。そして、開発したロボットが意図した性能を発揮できるかを確認するため、実際に現場でのフィールド実験も実施しながら研究を進めています。

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